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Case 公司新聞
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協(xié)作機(jī)器人必須要有感知、控制和限制力矩的能力。通過感知外部極小的力矩變化并做出反應(yīng)避免碰撞,讓人機(jī)協(xié)作過程更輕松、安全。 1、超小型、功能強(qiáng)大的伺服驅(qū)動(dòng)器一個(gè)驅(qū)動(dòng)器物理尺寸足夠小到能直接安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)上,保證了機(jī)器人尺寸小巧結(jié)構(gòu)緊湊。伺服驅(qū)動(dòng)器直接安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)上,把驅(qū)動(dòng)器放置在離編碼器反饋?zhàn)銐蚪牡胤娇梢怨?jié)省電纜,能減少干擾影響,獲得比較低的EMI和RFI指標(biāo),系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提升。另一個(gè)讓驅(qū)動(dòng)器更易集成進(jìn)關(guān)節(jié)的特性是驅(qū)動(dòng)器固有的堅(jiān)固性,可以承受關(guān)節(jié)內(nèi)極高的機(jī)械加減速度。 2、雙閉環(huán)控制算法雙閉環(huán)控制算法可以提升伺服電機(jī)性能達(dá)到最優(yōu)狀態(tài)。系統(tǒng)里的每個(gè)軸采用雙閉環(huán)控制算法來提高減速機(jī)后端關(guān)節(jié)末端位置的定位精度。增量式編碼器和Hall元件作為速度環(huán)反饋置于減速箱前端,19位高分辨率絕對值編碼器作為負(fù)載末端位置反饋。 3.運(yùn)動(dòng)冗余運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余對于在一個(gè)特定的空間內(nèi)操作幾個(gè)機(jī)器人是很有用處的,因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)干涉很容易處理。六個(gè)自由度是具有完成空間定位能力的最小自由度數(shù),多于六軸的機(jī)器人,統(tǒng)一稱為冗余自由度機(jī)器人。與傳統(tǒng)的6關(guān)節(jié)機(jī)器人相比,7關(guān)節(jié)機(jī)器人可以以多角度伸展機(jī)械臂接近一個(gè)特定的原件。冗余自由度機(jī)器人在避障、克服奇異點(diǎn)、靈活性和容錯(cuò)性方面具有更多的優(yōu)勢,因此在復(fù)雜的工作環(huán)境中冗余自由度的工業(yè)機(jī)器人將擁有更多的用武之地。 4、力矩傳感器在人機(jī)協(xié)作的環(huán)境中,這些機(jī)器人被安排去完成高速、高精度的任務(wù)。使用相機(jī)、力傳感器和其他感知元件,機(jī)器人可以感知到人存在并做出相應(yīng)動(dòng)作避免對人造成傷害。某些情況下,力矩傳感器被放置在電機(jī)減速箱的后面來直接檢測外部力矩的任何快速增加的變化;而其他時(shí)候,機(jī)器人需要輸出一定扭矩去提升負(fù)載和把負(fù)載從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。當(dāng)機(jī)器人識(shí)別出運(yùn)動(dòng)過程中一個(gè)異常扭矩增加值,如碰撞,會(huì)自動(dòng)停下來。 5、安全傳感器要想讓...
發(fā)布時(shí)間: 2017 - 09 - 04
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溫度傳感器信號(hào)傳輸?shù)哪J?根據(jù)溫度傳感器的種類及其與數(shù)據(jù)采集器之間連接方式的不同,可以分為多線制和總線制。 一、多線制對于使用模擬溫度傳感器的溫度檢測系統(tǒng),為了解決溫度傳感器供電和信號(hào)傳輸問題,溫度傳感器與數(shù)據(jù)采集器之間采用多線方式連接,即每個(gè)溫度傳感器至少有兩根線與數(shù)據(jù)采集器相連,這樣按線的分配方式不同,常見的有 2N 線制、N+2 線(2 根公共線)制和 N+1 線(1 根公共線)制等幾種。 多線制系統(tǒng)用線量大,安裝、調(diào)試和維護(hù)困難,點(diǎn)數(shù)多時(shí)將造成成本的大幅度提高。但由于原理簡單、可靠性高,目前在小規(guī)模工程及工業(yè)領(lǐng)域仍然多有應(yīng)用。 二、總線制隨著通信技術(shù)的進(jìn)步,出現(xiàn)了總線制傳輸方式??偩€制通常采用地址編碼方式,將所有的傳感器并聯(lián)在 2~4 根總線上,每個(gè)溫度傳感器擁有自己獨(dú)立的地址以區(qū)別其它溫度傳感器。目前應(yīng)用較多的是 2 總線制和單總線制。 三、單總線技術(shù)單總線也稱為一線總線。它將地址線、數(shù)據(jù)線、控制線合為一根信號(hào)線,允許在這根信號(hào)線上掛接數(shù)百個(gè)測控對象,這些測控對象所用器件芯片是由 DALLAS 公司提供的。每個(gè)芯片均有一個(gè) 64 位的 ROM,廠家對每一個(gè)芯片燒寫了固定的編碼,其中存有 16位十進(jìn)制編碼的序列號(hào),也稱之為身份證號(hào),確保掛在單總線上后,可以被唯一地區(qū)分識(shí)別出來。這是定位和尋址器件實(shí)現(xiàn)單總線測控功能的先提條件。ROM 中含有 CRC校驗(yàn)碼,能確保數(shù)據(jù)交換可靠。芯片內(nèi)還設(shè)有收、發(fā)控制和電源存儲(chǔ)電路。這些芯片在檢測點(diǎn)就把模擬信號(hào)數(shù)字化了,這樣在單總線上傳送的是數(shù)字信號(hào),提高了系統(tǒng)的抗干擾性和可靠性。這些芯片的耗電量都很小。 單總線技術(shù)是建立在碼分多址、串行數(shù)據(jù)交換基礎(chǔ)上的,因此只能用于對速度要求不高的場合,一般用于 100kbps 以下速率的測控系統(tǒng)中。
發(fā)布時(shí)間: 2017 - 08 - 29
來源:
壓力傳感器在非常多領(lǐng)域都會(huì)有應(yīng)用,隨著科技的進(jìn)步壓力傳感器的性能也在不斷增強(qiáng),傳感器有很多特性,所謂特性也就是傳感器所獨(dú)有的性質(zhì),壓力傳感器作為傳感器中最普遍的一種傳感器也有很多特性,壓力傳感器的特性一般可分為靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性。  壓力傳感器的靜態(tài)特性是指對靜態(tài)的輸入信號(hào),壓力傳感器的輸出量與輸入量之間所具有相互關(guān)系。因?yàn)檫@時(shí)輸入量和輸出量都和時(shí)間無關(guān),所以它們之間的關(guān)系,即壓力傳感器的靜態(tài)特性可用一個(gè)不含時(shí)間變量的代數(shù)方程,或以輸入量作橫坐標(biāo),把與其對應(yīng)的輸出量作縱坐標(biāo)而畫出的特性曲線來描述。表征壓力傳感器靜態(tài)特性的主要參數(shù)有:線性度、靈敏度、分辨力和遲滯等。   一、壓力傳感器的靜態(tài)特性壓力傳感器的靜態(tài)特性是指對靜態(tài)的輸入信號(hào),傳感器的輸出量與輸入量之間所具有相互關(guān)系。因?yàn)檫@時(shí)輸入量和輸出量都和時(shí)間無關(guān),所以它們之間的關(guān)系,即傳感器的靜態(tài)特性可用一個(gè)不含時(shí)間變量的代數(shù)方程,或以輸入量作橫坐標(biāo),把與其對應(yīng)的輸出量作縱坐標(biāo)而畫出的特性曲線來描述。表征傳感器靜態(tài)特性的主要參數(shù)有:線性度、靈敏度、遲滯、重復(fù)性、漂移等。(1)線性度:指傳感器輸出量與輸入量之間的實(shí)際關(guān)系曲線偏離擬合直線的程度。定義為在全量程范圍內(nèi)實(shí)際特性曲線與擬合直線之間的最大偏差值與滿量程輸出值之比。(2)靈敏度:靈敏度是傳感器靜態(tài)特性的一個(gè)重要指標(biāo)。其定義為輸出量的增量與引起該增量的相應(yīng)輸入量增量之比。用S表示靈敏度。(3)遲滯:壓力傳感器在輸入量由小到大(正行程)及輸入量由大到?。ǚ葱谐蹋┳兓陂g其輸入輸出特性曲線不重合的現(xiàn)象成為遲滯,對于同一大小的輸入信號(hào),傳感器的正反行程輸出信號(hào)大小不相等,這個(gè)差值稱為遲滯差值。(4)重復(fù)性:重復(fù)性是指傳感器在輸入量按同一方向作全量程連續(xù)多次變化時(shí),所得特性曲線不一致的程度。(5)漂移:傳感器的漂移是指在輸入量不變的情況下,傳感...
發(fā)布時(shí)間: 2017 - 08 - 29
來源:
在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)和自動(dòng)化生產(chǎn)過程中,需要用到各種稱重傳感器來監(jiān)視與控制生產(chǎn)過程中的各個(gè)參數(shù),稱重傳感器的功能是使設(shè)備工作在正常狀態(tài)下處于最佳狀態(tài),而且使得生產(chǎn)出來的產(chǎn)品達(dá)到最好的質(zhì)量要求。沒有眾多的優(yōu)良的稱重傳感器,現(xiàn)代化生產(chǎn)也就失去了基礎(chǔ)。稱重傳感器早就已經(jīng)滲透到諸如工業(yè)生產(chǎn)、宇宙開發(fā)、海洋探測、環(huán)境保護(hù)、資源調(diào)查、醫(yī)學(xué)診斷、生物工程、還有文物保護(hù)等極其廣泛的領(lǐng)域,如此看來,稱重傳感器會(huì)在這個(gè)智能化生產(chǎn)產(chǎn)業(yè)中擁有美好的發(fā)展前景。   當(dāng)今國際市場稱重傳感器技術(shù)的競爭,集中表現(xiàn)在產(chǎn)品的準(zhǔn)確度、穩(wěn)定性和可靠性的競爭;制造技術(shù)與制造工藝的競爭;應(yīng)用高新技術(shù)研發(fā)新產(chǎn)品和自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)產(chǎn)品的競爭。各稱重傳感器制造企業(yè)都在努力培植自己的核心競爭技術(shù)和打造核心競爭產(chǎn)品。 企業(yè)共同追求是:彈性體材質(zhì)更精良;電阻應(yīng)變計(jì)、補(bǔ)償元器件的技術(shù)要求和環(huán)境應(yīng)力篩選更嚴(yán)格;制造工藝更精細(xì);電路補(bǔ)償工藝更完善;外觀質(zhì)量更完美。 稱重傳感器的準(zhǔn)確度、穩(wěn)定性和可靠性是重要的質(zhì)量指標(biāo),同時(shí)也是用戶最關(guān)心的問題。對此,這些企業(yè)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造工藝、電路補(bǔ)償與調(diào)整和穩(wěn)定性處理等方面進(jìn)行許多研究與試驗(yàn)工作,取得較大進(jìn)展,主要成果有: (1)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算過程中,引入計(jì)算機(jī)擬實(shí)技術(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真,動(dòng)力學(xué)分析;在工藝設(shè)計(jì)過程中引入計(jì)算機(jī)虛擬技術(shù),對彈性體生產(chǎn)工藝進(jìn)行模擬和檢驗(yàn); (2)在彈性體加工中,納入先進(jìn)制造技術(shù),變剛性制造為柔性制造。普遍采用加工中心、柔性制造單元和柔性制造系統(tǒng); (3)在生產(chǎn)全過程中,盡量減少手工操作、人為控制,增加半自動(dòng)與自動(dòng)控制、自動(dòng)檢驗(yàn)工序,并在生產(chǎn)工藝中采用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù); (4)改進(jìn)、創(chuàng)新工藝裝備,實(shí)現(xiàn)高效智能電路補(bǔ)償,建立全自動(dòng)快速檢測系統(tǒng),提高C3級(jí)產(chǎn)品成功率和大批量生產(chǎn)產(chǎn)品的抽檢合格率;...
發(fā)布時(shí)間: 2017 - 08 - 04
來源:
力/力矩傳感器被廣泛的應(yīng)用與各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域,如產(chǎn)品測試,機(jī)器人裝配,打磨和拋光等。在研究領(lǐng)域傳感器被用于外科手術(shù)機(jī)器人,仿生機(jī)器人,康復(fù)機(jī)器人,以及神經(jīng)學(xué)等其他不同的應(yīng)用中。而隨著力矩傳感器在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用的越來越廣泛,機(jī)器人設(shè)備自身不能解決的問題很多。可能你可以找到具體的原因在哪里,最主要的原因有可能是應(yīng)用程序的問題,有了傳感器這些問題都會(huì)變得簡單。 當(dāng)我們使用一個(gè)機(jī)器人手臂,為達(dá)到有效載荷、速度和可重復(fù)性是最有用的規(guī)格參數(shù)。其他一些規(guī)格參數(shù)基本上只是細(xì)節(jié),確保所有參數(shù)符合您的應(yīng)用程序。同樣的情況發(fā)生在FT傳感器的規(guī)格上。那么怎樣選擇傳感器呢?接下來主要從5個(gè)方面介紹:一、負(fù)荷當(dāng)然你需要知道的主要規(guī)格,如果傳感器能接受您的應(yīng)用程序需要的負(fù)荷。事實(shí)上,如果應(yīng)用程序需要一個(gè)100N載荷可能需要使用傳感器。低頻力矩會(huì)限制你閱讀到一定閾值和一個(gè)用于低力范圍的高限力傳感器參數(shù)。二、強(qiáng)度力傳感器的接收能力超過其規(guī)定的范圍內(nèi)高負(fù)荷力時(shí)即使在額定范圍是±150N傳感器可以力高達(dá)5倍的額定力。這意味著,在受到?jīng)_擊的情況下,傳感器仍能解釋施加給一個(gè)準(zhǔn)確的正確的閱讀量。雖然強(qiáng)度也決定傳感器來確定閱讀即使發(fā)生沖擊或高載荷應(yīng)用能力。三、整合有些傳感器有非常復(fù)雜的與機(jī)器人的集成方法。控制器和電源并不總是易于使用和安裝這是一個(gè)很棘手的問題。試劑盒等通用機(jī)器人套件,機(jī)械,電子和軟件部分都包含在一個(gè)簡單的捆綁操作傳感器。四、噪聲水平噪音水平代表可以由傳感器檢測到的最小的力。換句話說,如果你有一個(gè)高的噪音水平,力不能低于該水平的檢測。所以你可能要有一個(gè)小的噪聲水平,能夠閱讀力最小。例如,如果一個(gè)傳感器5N的噪聲水平,它將無法檢測到超過這個(gè)閾值較低的力量。一個(gè)傳感器,不受外部噪聲將有一個(gè)更高的噪聲水平,例如,如果它是一個(gè)電源。傳感器噪聲免疫,仍然可以拾取噪聲干擾噪聲的系統(tǒng)或使用電源。五、...
發(fā)布時(shí)間: 2018 - 12 - 07
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